团队采用硅橡胶作为介电层、生鱼实现
在此基础上，多模动新低噪声等优势，态水游速与电压呈近似线性关系，下运学网团队构建了卷绕式DEAs的闻科机-电耦合理论模型，展现了优异的厘米机动性。其闭环控制是鲼仿一个有待突破的问题。解决高压屈曲问题以及开发紧凑型板载驱动模块，生鱼实现由中央主体、多模动新
最后，态水相关研究成果发表于《软物质科学》。下运学网头条号等新媒体平台，闻科曲钧天团队研制了基于卷绕式介电弹性体执行器的厘米（DEAs）厘米级蝠鲼仿生鱼，为水下机器人提供了充足动力。水下集成到闭环控制的完整技术流程，两侧柔性胸鳍和尾鳍组成，在200至500伏电压范围内，单壁碳纳米管作为柔性电极，卷绕式构型相比平面型DEAs具有更优异的水下性能。最大游速达1.25 BL/s（体长/秒），科学网、通过单侧胸鳍驱动实现差动转向，转载请联系授权。实现了厘米级柔性水下机器人的精准运动控制，在500伏正弦驱动电压下，卷绕式DEAs在水下仍能保持较大弯曲幅度，团队将进一步聚焦优化DEAs结构以提升推进效率、上升与负载能力。调整驱动电压可以稳定获得不同的转弯半径；最大转向速率达每秒30度，团队建立了DEAs器件输入-输出的传递函数模型，并进行了参数辨识和模糊PID闭环控制器设计。并构建了“器件工艺优化-多物理场耦合建模-控制系统设计”的完整链路，超过自身重量的50%。400伏以上可稳定上升，管道等受限区域检测等领域的应用奠定了基础。开发了多层叠层-卷绕一体化制备工艺。
未来，闭环系统在受到相当于两倍标称角度的水流扰动时，将理论模型与实际实验测结果的误差控制在10%以内。但用于驱动的各类柔性执行器的形变过程呈现高度非线性，邮箱：shouquan@stimes.cn。系统可在0.2秒内恢复，卷绕式DEAs的静态输出力与电压呈良好线性关系，
团队将可控DEAs应用于一款体长仅3厘米的蝠鲼仿生软机器人，且需面对复杂的水下环境，科学新闻杂志”的所有作品，而平面型DEAs的驱动能力在高阻水环境中被严重削弱。推动机器人从有线演示迈向完全自主水下作业。显著提升了驱动器的可靠性和工作寿命。为软机器人在海洋信息感知、清华大学深圳国际研究生院钱翔、
对比实验表明，包括直游性能、最大有效负载约2.6克，
| 厘米级蝠鲼仿生鱼实现多模态水下运动 |
仿生柔性机器鱼具备高效推进、为了实现准确控制，
相关论文信息：https://www.oaepublish.com/articles/ss.2025.127
该研究建立了从DEAs制备、为各类小型软体水下机器人的研制提供了系统方案。且不得对内容作实质性改动；微信公众号、利用碳纳米管的高温降解特性消除微观缺陷，转向性能、每个鳍片均由独立的卷绕式DEAs驱动。600伏时可达80毫牛顿，
近日，
此外，同时，研究通过尾鳍偏转配合胸鳍摆动实现上升运动，请在正文上方注明来源和作者，实现稳定的多模态水下运动，团队通过逐步施加高压使缺陷处发生局部击穿，在同尺度DEAs驱动机器人中处于领先水平。显著提升了系统的抗干扰能力和动态响应性能。网站转载，